| 專利概述 |
一種伺服系統(tǒng)控制器及控制方法包括：伺服系統(tǒng)參數(shù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)有伺服系統(tǒng)的剪切頻率，目標(biāo)動(dòng)作值、相位裕度；參數(shù)計(jì)算部，根據(jù)剪切頻率和相位裕度分別計(jì)算出微分增益、比例增益和微分階次；初始信號(hào)獲取部，根據(jù)微分增益、比例增益和微分階次來獲取在伺服系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)時(shí)控制其初始動(dòng)作的初始控制信號(hào)，伺服系統(tǒng)根據(jù)該初始控制信號(hào)開始動(dòng)作；反饋傳感部，感應(yīng)伺服系統(tǒng)的動(dòng)作并根據(jù)該動(dòng)作發(fā)出相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作反饋信號(hào)；糾偏部，根據(jù)動(dòng)作反饋信號(hào)、目標(biāo)動(dòng)作值以及微分增益、比例增益和微分階次來獲取糾正伺服系統(tǒng)的動(dòng)作糾偏信號(hào)，伺服系統(tǒng)根據(jù)該糾偏信號(hào)調(diào)整動(dòng)作，保證伺服系統(tǒng)動(dòng)作的精確。 |
