| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種基于局部點(diǎn)對(duì)特征的物體三維點(diǎn)云配準(zhǔn)算法，具體按照以下步驟實(shí)施：步驟1，通過深度相機(jī)獲取物體多個(gè)不同角度的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟2，對(duì)步驟1得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；步驟3，對(duì)步驟2得到的點(diǎn)云進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，得到物體表面較為突出或凹陷的點(diǎn)集；步驟4，利用局部點(diǎn)對(duì)特征對(duì)步驟3得到關(guān)鍵點(diǎn)集進(jìn)行特征描述，獲得特征描述矩陣；步驟5，對(duì)步驟4得到的特征矩陣進(jìn)行特征匹配，利用匹配到的點(diǎn)對(duì)關(guān)系計(jì)算旋轉(zhuǎn)平移矩陣；步驟6，利用步驟5得到的旋轉(zhuǎn)平移矩陣將物體的多個(gè)不同角度的點(diǎn)云旋轉(zhuǎn)平移至同一坐標(biāo)系下，完成配準(zhǔn)。這種基于局部點(diǎn)對(duì)特征的物體三維點(diǎn)云配準(zhǔn)算法具有魯棒性強(qiáng)、配準(zhǔn)精度高和運(yùn)行速度快的優(yōu)點(diǎn)。 |
